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一种在高动态环境下的工业移动机器人定位方法

基本信息

申请号 CN202010931089.9 申请日 -
公开（公告）号 CN112066982B 公开（公告）日 2021-08-31
申请公布号 CN112066982B 申请公布日 2021-08-31
分类号 G01C21/16;G01C21/20 分类 测量；测试;
发明人 周军;李论;龙羽;徐菱 申请（专利权）人 成都睿芯行科技有限公司
代理机构 成都佳划信知识产权代理有限公司 代理人 幸伟山
地址 610000 四川省成都市高新区府城大道西段399号7栋2单元12层1209号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种在高动态环境下的工业移动机器人定位方法，包括：分别采集轮式编码器、惯性测量单元和激光扫描单元的感知数据，并进行速度估计，求得速度估计对应的协方差矩阵；采用扩展卡尔曼滤波器对轮式编码器、惯性测量单元和激光扫描单元的速度估计和协方差矩阵进行融合，得到精准的融合后速度估计；对工业移动机器人进行航迹推演，并将融合后速度估计转换成第一位姿估计；采集光束似然场算法将激光扫描单元的感知数据与地图匹配定位；求得任一时刻激光扫描单元采集的激光地图的追踪激光观测质量，并进行环境变化检验；得到第二位姿估计；采用扩展卡尔曼滤波器对第一位姿估计和第二位姿估计进行融合，得到精准的第三位姿估计。