一种基于深度相机点云数据的托盘识别和定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202210294985.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114694134A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114694134A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G06V20/64（2022.01）I;G06V10/75（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 周军;杨卓;赵天裔;龙羽;徐菱 | 申请（专利权）人 | 成都睿芯行科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都佳划信知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 610096四川省成都市高新区府城大道西段399号7栋2单元12层1209号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于深度相机点云数据的托盘识别和定位方法，包括如下步骤：使用深度相机获取场景点云数据，对点云数据进行处理，对点云数据进行裁剪得到较好的点云数据。对处理后的点云进行滤波、聚类、分割以及点云模板匹配，得到与托盘模板匹配最高的点云数据作为托盘的实际点云数据。完成托盘的识别后对托盘点云再次进行裁剪，根据托盘点云数据进行托盘的位置计算以及和实际坐标系的角度偏移计算，可以降低工业应用成本，逻辑简单、准确可靠，可以增强对复杂环境的应对能力，提高托盘识别效率。 |
