基于强化学习和模型预测控制的多智能体路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202111107563.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113759929A | 公开（公告）日 | 2021-12-07 |
| 申请公布号 | CN113759929A | 申请公布日 | 2021-12-07 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 杜飞平;王春民;李嘉豪;于登秀;王震 | 申请（专利权）人 | 西安航天动力研究所 |
| 代理机构 | 西安智邦专利商标代理有限公司 | 代理人 | 唐沛 |
| 地址 | 710100陕西省西安市长安区航天基地飞天路289号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于强化学习和模型预测控制的多智能体路径规划方法，对多智能体的路径规划问题，利用一种结合ESB‑MADPPG及MPC算法的路径规划跟踪方法，其基本步骤包括：首先将多智能体系统模型简化为质点模型，再利用ESB‑MADDPG算法进行路径规划，最后通过模型预测控制来跟随所有路径，从而能够快速实现对多智能体系统的路径规划，为大规模多智能体系统执行任务奠定了基础。 |
