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陀螺仪辅助定位方法

基本信息

申请号 CN201310607804.3 申请日 -
公开（公告）号 CN103644911A 公开（公告）日 2014-03-19
申请公布号 CN103644911A 申请公布日 2014-03-19
分类号 G01C21/16(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 闫智勇;李建平 申请（专利权）人 南京北斗城际在线信息股份有限公司
代理机构 北京市京大律师事务所 代理人 南京城际在线信息技术有限公司
地址 210006 江苏省南京市秦淮区中山南路501号通服大厦16层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤：首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算；第四、计算位置点；第五：纠正位置。本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰问题，根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。