一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法
基本信息
| 申请号 | CN202210327051.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114689055A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114689055A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G01C21/20（2006.01）I;G06N3/063（2006.01）I;G06T11/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 查富生;袁金生;郭伟;李满天;孙立宁;王鹏飞 | 申请（专利权）人 | 深圳航天科技创新研究院 |
| 代理机构 | 东莞市卓易专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区粤海街道科技南十路6号深圳航天科技创新研究院大厦B701室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。 |
