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一种车道线曲线拟合方法

基本信息

申请号 CN201910710791.X 申请日 -
公开（公告）号 CN110321878A 公开（公告）日 2019-10-11
申请公布号 CN110321878A 申请公布日 2019-10-11
分类号 G06K9/00;B60R11/04 分类 计算；推算；计数;
发明人 刘孟绅 申请（专利权）人 苏州天瞳威视电子科技有限公司
代理机构 哈尔滨市邦杰专利代理事务所（普通合伙） 代理人 苏州天瞳威视电子科技有限公司
地址 215000 江苏省苏州市吴中区石湖西路188号万达广场东楼9楼
法律状态 -

摘要

摘要 一种车道线曲线拟合方法。本方法的步骤主要包括五步：第一步从视频中获取当前帧和前2‑5帧图像中各条车道线的像素坐标，并将它们投影到鸟瞰图上;第二步对于每条车道线，利用当前帧和前2‑5帧的鸟瞰图坐标用最小二乘法进行三次曲线拟合;第三步对于每条车道线，保留第二步中结果的一部分参数以及计算时用到的系数矩阵;第四步在第二步中保留的参数的基础上，联立所有帧中的所有车道线，用最小二乘法做最终的拟合，其中计算所需的矩阵由第三步中保留的参数和矩阵直接得到;第五步通过第四步的计算结果，得到当前帧各条车道线的最终拟合结果。本发明用于车道线曲线拟合。