一种应用双编码器的机器人力控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202010821985.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111890370A | 公开（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申请公布号 | CN111890370A | 申请公布日 | 2020-11-06 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈恺勋;杨立豪;刘立 | 申请（专利权）人 | 前元运立（北京）机器人智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都鱼爪智云知识产权代理有限公司 | 代理人 | 前元运立（北京）机器人智能科技有限公司 |
| 地址 | 100089北京市海淀区知春路23号13层1308A室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种应用双编码器的机器人力控制方法及装置，涉及智能控制技术领域。该方法包括：获取机器人的目标运动数据、机器人的实际运动数据以及机器人中减速器的预设参数。将目标运动数据、实际运动数据以及预设参数输入至减速器模型中，以得到被控向量。根据比例积分微分控制算法以及摩擦力模型对被控向量进行控制计算，以得到用于控制机器人中驱动电机的控制量。根据减速器模型对目标运动数据、实际运动数据以及预设参数进行计算，获取被控向量，再利用比例积分微分控制算法以及摩擦力模型对被控向量进行控制计算，将摩擦力也考虑至控制因素中，以提高控制的精度，保证对机器人运动位置和力度的准确控制。 |
