一种机器人的关节控制系统
基本信息
| 申请号 | CN201910720299.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110394801A | 公开（公告）日 | 2019-11-01 |
| 申请公布号 | CN110394801A | 申请公布日 | 2019-11-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈恺勋; 刘立; 白杰; 骆子豪; 杨立豪 | 申请（专利权）人 | 前元运立（北京）机器人智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京德琦知识产权代理有限公司 | 代理人 | 前元运立（北京）机器人智能科技有限公司 |
| 地址 | 100086 北京市海淀区知春路23号13层1308A室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人的关节控制系统。具体地，该机器人具有机械臂，机械臂包含若干个关节模组和机械臂末端，每一关节模组设置有对应的编码器和驱动电机，机械臂末端设置有末端执行器和多维力传感器，该关节控制系统包括：状态反馈模块、目标输入模块以及位控制模块。从而，本申请所述的机器人的关节控制系统采用PID控制和虚拟分解控制组合的控制手段，并基于运动学模型进行动态力补偿，能在极大降低运算量的同时提高系统的带宽，进而提高机器人的控制精度。 |
