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应用于无人机植保的自动避障方法及系统

基本信息

申请号 CN201710035812.3 申请日 -
公开（公告）号 CN106774434A 公开（公告）日 2017-05-31
申请公布号 CN106774434A 申请公布日 2017-05-31
分类号 G05D1/12(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 于雷易;刘阳锋;梁志生 申请（专利权）人 北京艾森博航空科技股份有限公司
代理机构 北京瀚仁知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 郭文浩;李飞
地址 100191 北京市海淀区知春路7号致真大厦D座23层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种应用于无人机植保的自动避障方法及系统，该方法包括：基于与地块多边形相交的线状障碍物，将地块多边形分割为多个任务区；对于所述任务区，计算第一有效任务区和第二有效任务区；所述第一有效任务区的任一边作为起始航段时，其外移喷幅宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；所述第二有效任务区的任一边作为航段一端时，其延伸喷步宽度对应的边界为无人机喷洒所允许达到的最大边界；基于第一有效任务区计算起始航段和航段数量，基于各航段与第二有效任务区边界的交点获取各航段的端点。本发明提高了无人机避障方法的效率；此外，由于在计算有效任务区时考虑到无人机的喷幅和喷步，还提高了无人机避障方法的准确性。