首页/ 山东亚历山大智能科技有限公司/ 专利详情

识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统

基本信息

申请号 CN202110295975.1 申请日 -
公开（公告）号 CN112935703A 公开（公告）日 2021-06-11
申请公布号 CN112935703A 申请公布日 2021-06-11
分类号 B23P6/00;B25B27/02 分类 机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人 周军;宋凯;吴迪;皇攀凌;赵一凡;周华章;高新彪;杨旭浩 申请（专利权）人 山东亚历山大智能科技有限公司
代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人 祖之强
地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号
法律状态 -

摘要

摘要 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。