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一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法

基本信息

申请号 CN202110098476.3 申请日 -
公开（公告）号 CN112859873A 公开（公告）日 2021-05-28
申请公布号 CN112859873A 申请公布日 2021-05-28
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 控制；调节;
发明人 周军;宋凯;吴迪;皇攀凌;周华章;赵一凡;高新彪;杨子兵 申请（专利权）人 山东亚历山大智能科技有限公司
代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人 李圣梅
地址 250014山东省济南市历下区经十路17703号华特广场C301室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。