智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法和筛选系统
基本信息
| 申请号 | CN202011606684.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113147782A | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN113147782A | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | B60W60/00;B60W40/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 杜思伟;王潍;陈琦;宋振垒;谢鹏;芦畅 | 申请（专利权）人 | 联创汽车电子有限公司 |
| 代理机构 | 上海浦一知识产权代理有限公司 | 代理人 | 焦天雷 |
| 地址 | 200031 上海市徐汇区武康路390号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，包括：获取智能驾驶车辆多条参考轨迹，所述参考轨迹均穿过自车坐标系原点；对每条参考轨迹分别计算轨迹上每一个点的权重系数；分别计算每条参考轨迹的平行度，并根据各参考轨迹平行度排序；选取各参考轨迹中平行度居中的参考轨迹；获得平行性筛选的阈值；根据平行性筛选的阈值筛选出符合平行性的参考轨迹。本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选系统。本发明能筛选出预测的参考轨迹中符合轨迹平行性的参考轨迹，判断出适合自车轨迹预测的行驶轨迹，能提高复杂的行驶环境下智能驾驶车辆控制的鲁棒性。 |
