智能驾驶车辆横向控制方法及控制系统
基本信息
| 申请号 | CN202010001284.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111114535B | 公开（公告）日 | 2021-08-17 |
| 申请公布号 | CN111114535B | 申请公布日 | 2021-08-17 |
| 分类号 | B60W30/02;B60W10/20;B60W50/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 陈英箭;栗工;郭嘉 | 申请（专利权）人 | 联创汽车电子有限公司 |
| 代理机构 | 上海浦一知识产权代理有限公司 | 代理人 | 焦天雷 |
| 地址 | 201206 上海市浦东新区金吉路33弄4幢4楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种智能驾驶车辆横向控制方法，包括：建立横向控制前馈控制系统模型、后馈控制系统模型、前馈控制转矩标定仿真模型和后馈控制转矩标定仿真模型；对前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型进行首次调参；对首次调参获得的前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型参数进行实车验证；变换不同的期望工况反复执行上述验证步骤，对不同期望工况下的前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型参数进行标定，获得前馈控制和后馈控制转矩标定仿真模型最优参数；利用最优参数对前馈控制转矩标定仿真模型和后馈控制转矩标定仿真模型进行参数优化，并对剩余未标定参数进行仿真调试，获得全部标定参数。本发明还公开了一种智能驾驶车辆横向控制系统。 |
