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一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统

基本信息

申请号 CN202110767999.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113345032A 公开（公告）日 2021-09-03
申请公布号 CN113345032A 申请公布日 2021-09-03
分类号 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 刘志励;范圣印;李一龙;王璀;张煜东 申请（专利权）人 北京易航远智科技有限公司
代理机构 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 代理人 唐盼
地址 100015北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、通过对入射光线的追踪，确定特定相机模型；步骤S2、提取畸变图视觉特征点，进行数据关联，生成入射光线匹配对；步骤S3、根据入射光线匹配对应的几何关系对畸变图地图初始化：步骤S4、通过误差比较，对几何模型进行选择；步骤S5、递归尺度恢复。该方法提出了一种通用相机入射光线追踪方案，使任意的相机参数模型都可以转换到本发明提出的特定相机模型，并通过此特定相机模型追踪对应像素点的入射光线的方向，完成视觉地图的初始化。