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一种基于Informer的行人轨迹预测方法

基本信息

申请号	CN202110624799.1	申请日	-
公开（公告）号	CN113269115A	公开（公告）日	2021-08-17
申请公布号	CN113269115A	申请公布日	2021-08-17
分类号	G06K9/00（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N5/04（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	林华东;李雪;陈禹行;范圣印	申请（专利权）人	北京易航远智科技有限公司
代理机构	吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司	代理人	石岱
地址	100015北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种基于Informer的行人轨迹预测方法，属于计算机视觉和自动驾驶技术领域。该方法包括①对轨迹序列进行位置编码，并输入Informer‑编码器得到特征向量；②隐变量预测器根据特征向量生成隐变量；③根据隐变量生成轨迹关键点，并用轨迹关键点初始化Informer‑解码器对应的位置；④对Informer‑解码器的初始化序列进行位置编码，再次结合隐变量生成预测轨迹，并计算损失函数四个步骤。本发明采用Informer的自注意力蒸馏技术、概率稀疏自注意力机制以及生成式解码器作为基础网络的核心技术，基于隐状态预测轨迹关键点，再用轨迹关键点初始化解码器对应的位置。可用于自动驾驶车辆对于行人、车辆等代理的轨迹预测，帮助车辆更好地进行决策，保护交通安全。