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一种毫米波雷达和相机联合标定的方法

基本信息

申请号	CN202110685362.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113359097A	公开（公告）日	2021-09-07
申请公布号	CN113359097A	申请公布日	2021-09-07
分类号	G01S7/40（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	金凌鸽;刘立;曲和政	申请（专利权）人	北京易航远智科技有限公司
代理机构	吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司	代理人	石岱
地址	100015北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种毫米波雷达和相机联合标定的方法。具体步骤：①放置角反射器并采集数据；②计算毫米波雷达到车辆坐标系的外参矩阵；③计算相机到车辆坐标系的外参矩阵；④计算相机到毫米波雷达的外参矩阵。本发明利用同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标，经坐标转换到WGS84空间直角坐标系，坐标应重合。通过观测车辆运动到不同位置时，同一角反射器在不同毫米波雷达空间直角坐标系下的坐标，通过坐标转换将其转换到WGS84空间直角坐标系下。优化同一角反射器在WGS84空间直角坐标系下的欧式距离平方和，得毫米波雷达到车辆坐标系的外参参数。根据相同原理，可得相机到车辆坐标系的外参参数。通过矩阵相乘，得毫米波雷达到相机的外参参数。