基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法
基本信息
| 申请号 | CN202010588699.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111862673B | 公开（公告）日 | 2021-10-15 |
| 申请公布号 | CN111862673B | 申请公布日 | 2021-10-15 |
| 分类号 | G08G1/14（2006.01）I;H04N7/18（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T3/40（2006.01）I | 分类 | 信号装置; |
| 发明人 | 李一龙;陈禹行;范圣印;李雪 | 申请（专利权）人 | 北京易航远智科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京庚致知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李伟波 |
| 地址 | 100015北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于顶视图的停车场车辆自定位及地图构建方法，以低成本的鱼眼相机组成的环视系统作为信息采集系统，基于所述环视系统生成顶视图，鲁棒性地提取车辆附近车位线的角线特征，进行跟踪和建图；利用图匹配技术实时生成角线地图，并利用局部地图优化和全局地图优化，对车辆进行实时高精度定位和地图构建。所述方法从原理上避免了单目SLAM的尺度漂移问题，并利用现有的车载系统，以低成本传感器、在低功耗的车载处理器上完成实时、高精度车辆自定位和地图构建工作，来辅助自主泊车任务的完成。本公开还提供了一种构建装置、构建系统、自动驾驶车辆及自主泊车系统。 |
