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一种基于非全局一致地图的多传感器组合定位方法及系统

基本信息

申请号 CN202110780435.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113483755A 公开（公告）日 2021-10-08
申请公布号 CN113483755A 申请公布日 2021-10-08
分类号 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 王璀;范圣印;刘志励;李一龙;张煜东 申请（专利权）人 北京易航远智科技有限公司
代理机构 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 代理人 唐盼
地址 100015北京市朝阳区酒仙桥北路7号66幢一层007
法律状态 -

摘要

摘要 一种基于非全局一致地图的多传感器组合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、建立轮式里程计/陀螺仪在离散时间下的联合运动学模型；步骤S2、构建标度因子、陀螺仪偏置与状态变量最优化问题的数学模型；步骤S3、在逻辑地图中利用轮式里程计的数据分段估计标度因子，确定地图位置与标度因子的对应关系；步骤S4、对视觉定位情况进行判断，如获取视觉定位正常，则优化轮式里程计与陀螺仪的关键内参，同时借助优化信息同步更新最新的位姿；如视觉定位丢失，则利用步骤S3中获取的先验标度因子进行状态传播。该方法能够在尺度不一致的视觉地图中利用物理传感器进行有效定位，且鲁棒性好，准确性高，适应性强。