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一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质

基本信息

申请号 CN201910342589.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110175523B 公开（公告）日 2021-05-14
申请公布号 CN110175523B 申请公布日 2021-05-14
分类号 G06K9/00;G06K9/62;G05D1/02 分类 计算；推算；计数;
发明人 黄骏;周晓军;陶明;孙赛;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 申请（专利权）人 南京华捷艾米软件科技有限公司
代理机构 南京经纬专利商标代理有限公司 代理人 楼高潮
地址 210012 江苏省南京市雨花台区软件大道118号新华汇B3栋8楼
法律状态 -

摘要

摘要 一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质，所述方法为采集自移动机器人周围的环境信息，得到RGB图和深度图，使用CNN对动物的识别；将动物的像素去掉，实现视觉惯性里程计；计算自移动机器人b1帧与b2帧之间的转换矩阵提取动物部分的像素，计算b1帧与b2帧之间的转换矩阵将动物的深度图转成点云图，使用ICP对b1帧、b2帧之间的点云图进行匹配；动物在b1帧坐标系下的转换矩阵驱动自移动机器人运动使运动后的坐标系与b1帧参考系的转换矩阵为使自移动机器人保持与动物保持恒定的位姿关系。本发明既提高了自移动机器人的脱困能力，也提高了自移动机器人实用性、智能性和环境交互性。