基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法及图像处理装置
基本信息
| 申请号 | CN201910249390.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110070580A | 公开（公告）日 | 2021-06-22 |
| 申请公布号 | CN110070580A | 申请公布日 | 2021-06-22 |
| 分类号 | G06T7/73;G06T7/80;G06K9/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 马浩凯;黄骏;周晓军;王行;孙赛;陶明;李骊;盛赞;李朔;杨淼 | 申请（专利权）人 | 南京华捷艾米软件科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人 | 楼高潮 |
| 地址 | 210012 江苏省南京市雨花台区软件大道118号新华汇B3栋8楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法，当ORB SLAM2跟踪失败后，用户将相机转向最近拍摄过的场景；包括以下步骤：1）图像处理：在基于视觉的ORB SLAM2算法框架中，提取图像的ORB特征点；2）图像模糊检测：对图像进行模糊检测，过滤模糊的图片；3）搜索用于重定位的局部候选帧：构造一个图像集合，这个集合是所有观测到参考关键帧特征点的前n帧图像经过筛选得到的；4）图像匹配和优化：用当前帧与图像集合里的图像进行匹配和位姿优化，若符合指定的约束条件，则认为重定位成功。 |
