标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111068598.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113838143A | 公开（公告）日 | 2021-12-24 |
| 申请公布号 | CN113838143A | 申请公布日 | 2021-12-24 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/181（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 胡家露;赵秦川;谢聪 | 申请（专利权）人 | 三一专用汽车有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京友联知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址 | 422000湖南省邵阳市双清区邵阳大道318号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质。标定外参确定方法包括：获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；根据第一采集数据、第二采集数据和手眼标定法确定初始外参；通过初始外参和第二采集数据对第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；根据初始外参、校正数据和第二采集数据确定迭代外参；基于迭代外参满足预设条件，根据迭代外参确定标定外参；基于迭代外参不满足预设条件，将初始外参替换为迭代外参。进而实现优化标定外参的确定方法，提升标定外参更新精确度，提升车辆自动驾驶安全性和可靠性，降低车辆自动驾驶硬件成本的技术效果。 |
