一种无稳态误差的远程水下航行器定深控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201610932060.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106527454B | 公开（公告）日 | 2019-07-02 |
| 申请公布号 | CN106527454B | 申请公布日 | 2019-07-02 |
| 分类号 | G05D1/06 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李鹏 | 申请（专利权）人 | 西安兰海动力科技有限公司 |
| 代理机构 | 西安毅联专利代理有限公司 | 代理人 | 杨燕珠 |
| 地址 | 210000 江苏省南京市南京经济技术开发区红枫科技园D4栋西段第4层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种无稳态误差的远程水下航行器定深控制方法，在双环输出反馈控制方法的基础上，利用深度偏差得到深度补偿，从而对操舵控制进行实时的修正，消除深度控制的稳态误差，满足水下航行器精确深度控制的需要。本发明的优点是适用于远程水下航行器的纵向运动控制，参数数目少，结构简单，自适应能力强，便于调节，控制精度高，可以应用于水下机器人控制系统设计，进行海洋环境监测、水下设施的维护等。 |
