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一种车辆避障路径规划方法及装置

基本信息

申请号 CN202010219348.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113515111A 公开（公告）日 2021-10-19
申请公布号 CN113515111A 申请公布日 2021-10-19
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 曹鹭萌;王小娟;贾莉;郭建辉 申请（专利权）人 宇通客车股份有限公司
代理机构 郑州睿信知识产权代理有限公司 代理人 崔旭东
地址 450061河南省郑州市管城回族区十八里河宇通路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种车辆避障路径规划方法及装置，包括：获取车辆行驶预设轨迹；在车辆行驶预设轨迹上确定一个基准目标点，将该基准目标点变换到车辆坐标系下；根据车辆坐标系下的基准目标点确定备选目标点；根据基准目标点、车辆起始位置，拟合一条局部备选路径；对于任一个备选目标点、车辆起始位置，也对应拟合一条局部备选路径；将局部备选路径按照到车辆行驶预设轨迹的距离从小到大的顺序排序；按照顺序依次判断各局部备选路径是否满足路径选择设定条件，若某条局部备选路径满足路径选择设定条件，则将该条局部备选路径作为最终确定的局部路径。本发明不仅提高了确定局部路径的效率，而且可以保证最终确定的路径尽可能的与预设轨迹一致。