一种膝关节康复机器人系统及其人机柔顺交互控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201811630861.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109700627A | 公开（公告）日 | 2019-05-03 |
| 申请公布号 | CN109700627A | 申请公布日 | 2019-05-03 |
| 分类号 | A61H1/02（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 王剑; 郎琳 | 申请（专利权）人 | 湖南健行智能机器人有限公司 |
| 代理机构 | 湖南兆弘专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 湖南健行智能机器人有限公司 |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市长沙高新开发区尖山路39号中电软件园有限公司总部大楼G0146室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种膝关节康复机器人系统及其人机柔顺交互控制方法，该系统包括大腿杆、小腿杆、电机及传动系统；所述传动系统包括负载滑块、导向螺母和丝杠；所述电机及丝杠固连在大腿杆，所述负载滑块固连在小腿杆；电机通过丝杠带动导向螺母水平移动，所述导向螺母再通过负载滑块带动小腿杆运动。该控制方法包括：位置控制，用于摆动期随动控制和预紧阶段前期；直接力控制，用于预紧阶段后期和屈曲助力阶段；导纳控制，用于伸展助力阶段。本发明具有结构简单、使用方便、控制效果好等优点。 |
