一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201811653183.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109725594A | 公开（公告）日 | 2019-05-07 |
| 申请公布号 | CN109725594A | 申请公布日 | 2019-05-07 |
| 分类号 | G05B19/19（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 王剑; 郎琳 | 申请（专利权）人 | 湖南健行智能机器人有限公司 |
| 代理机构 | 湖南兆弘专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 湖南健行智能机器人有限公司 |
| 地址 | 410000 湖南省长沙市长沙高新开发区尖山路39号中电软件园有限公司总部大楼G0146室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法，其步骤包括：S1：建立二维图表；在二维图表中表格最左侧一列为初始模态，最上侧一行为目标模态，表格中“√”表示从初始模态到目标模态的有效切换；“〇”表示模态保持不变；表格中的空白表示从初始模态到目标模态不可进行切换；S2：基于步骤S1的二维图表进行运动模态控制切换；初始位置始终在图表中的“〇”上，定义模态的切换方向可以向左或向右进行，但向左或向右切换的落脚点必须是有效切换“√”处；模态进行左或右的切换后，进行向上或向下操作，使得终点位置必须落回到图表当前列的模态维持“〇”处。本发明具有原理简单、控制简便、可读性强、程序实现容易等优点。 |
