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一种快速球坐标激光雷达仿真方法

基本信息

申请号 CN201910420113.X 申请日 -
公开（公告）号 CN110133625A 公开（公告）日 2019-08-16
申请公布号 CN110133625A 申请公布日 2019-08-16
分类号 G01S7/497 分类 测量；测试;
发明人 居阳 申请（专利权）人 北京奥特贝睿科技有限公司
代理机构 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 代理人 北京奥特贝睿科技有限公司
地址 100000 北京市房山区弘安路85号院2号楼4层425室
法律状态 -

摘要

摘要 一种快速球坐标激光雷达仿真方法。本发明公开了一种对于激光雷达的快速仿真方法，由CPU与GPU进行协同运算，CPU进行部分初始化工作，GPU在顶点着色器中对三角面的顶点坐标进行坐标转换，在几何着色器中，将每个三角面变成两个三角形组成的长方形，挂载原三角面的三个顶点ABC的坐标并输出，在片元着色器中，对三角面进行射线检测，并计算碰撞点坐标，计算激光雷达的输出并映射到(R,G,B,A)空间中。本发明使用传统的渲染管线，兼容绝大多数型号的显卡，并可获得现代显卡的加速性能，同时，本发明解决了激光雷达仿真中等距采样的问题，实现了高速高精确率的等角采样。