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功能性电刺激中PID参数的双源特征融合蚁群整定方法

基本信息

申请号 CN201010184209.X 申请日 -
公开（公告）号 CN101837164B 公开（公告）日 2012-11-28
申请公布号 CN101837164B 申请公布日 2012-11-28
分类号 G05B13/02(2006.01)I;A61N1/36(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 明东;张广举;刘秀云;朱韦西;邱爽;万柏坤 申请（专利权）人 大天医学工程（天津）有限公司
代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所 代理人 天津大学
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及以电脉冲刺激进行肢体康复的器械领域。为实现准确稳定实时地控制FES系统地电流强度，有效地提高FES系统准确性和稳定性，本发明采用的技术方案是：功能性电刺激中PID参数的双源特征融合蚁群整定方法，包括下列步骤：首先，利用助行过程的肌肉模型HRV预测膝关节角度；其次，利用蚁群算法整定PID参数，实时调控FES电流水平强度；采用蚁群算法对PID参数进行控制，如未达到预期目标继续寻优；在新的PID系数下计算系统输出及其与肌肉模型HRV的偏差后再进入下一步蚁群算法的自学习与加权系数自调整；反复前一步骤，实现PID控制参数的自适应在线整定，并用于FES系统。本发明主要应用于整定PID参数。