一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法
基本信息
| 申请号 | CN202110837420.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113419433A | 公开（公告）日 | 2021-09-21 |
| 申请公布号 | CN113419433A | 申请公布日 | 2021-09-21 |
| 分类号 | G05B13/04（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 甄圣超;黎秀玉;刘晓黎 | 申请（专利权）人 | 合肥中科深谷科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 合肥金安专利事务所（普通合伙企业） | 代理人 | 吴娜 |
| 地址 | 230088安徽省合肥市中国（安徽）自由贸易试验区合肥市高新区创新大道2800号创新产业园二期F3-907-911 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种自平衡电动轮椅欠驱动系统跟踪控制器的设计方法，包括：建立具有不确定参数的自平衡电动轮椅欠驱动系统的动力学模型；通过状态转换函数，将自平衡电动轮椅欠驱动系统输出由有界状态转换为无界状态，得到状态转换后的动力学方程；设计一种自适应鲁棒控制器；利用李雅普诺夫方法对自适应鲁棒控制器的一致有界性和最终有界性进行验证；根据自平衡电动轮椅欠驱动系统进行数值仿真，并对所设计自适应鲁棒控制器的主要参数进行调节；最后对鲁棒控制器的控制效果进行分析，并给出结论。本发明能够保证系统的一致有界性和一致最终有界性，算例的数值仿真结果表明，能够很好地跟踪预定的训练轨迹并补偿不确定性。 |
