基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定方法
基本信息
| 申请号 | CN201810950623.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108972559B | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN108972559B | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 吕天予 | 申请（专利权）人 | 上海嘉奥信息科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 上海汉声知识产权代理有限公司 | 代理人 | 庄文莉 |
| 地址 | 201304上海市浦东新区书院镇丽正路1628号4幢1-2层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定方法，包括如下步骤：步骤1：构建机械臂末端法兰盘坐标系{TCP}和机械臂坐标系{Base}的变换关系步骤2：构建{TCP}与外部标记物的局部坐标系{DRF}的变换关系步骤3：构建{TCP}和红外立体视觉定位系统坐标系{Tracker}的变换关系步骤4：利用和求得{Base}相对于{Tracker}的变换矩阵即实现基于红外立体视觉定位系统和机械臂的手眼标定。本发明具有操作步骤简便、实用、灵活、精度高等特点。 |
