基于改进A*算法与人工势场算法的混合路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202111521794.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114489040A | 公开（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申请公布号 | CN114489040A | 申请公布日 | 2022-05-13 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 王海军;陶伟忠;胡小刚;任雷平;李韬;刘朝;杨文宇;上官星驰;张云泰 | 申请（专利权）人 | 中煤科工集团信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 西安恒泰知识产权代理事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 710054陕西省西安市碑林区雁塔北路52号煤研大厦10层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于改进A*算法与人工势场法的混合路径规划方法，将全局预测和局部实时规划结合成一个混合的两层算法，即采用改进A*算法完成全局预测，得到全局最优的路径节点；然后在这些节点中选择拐点作为实时规划的指导，实时规划层采用改进人工势场法实时动态避开障碍物，连续运行每个子目标点，最终到达目标点完成任务；该方法针对两种算法各自的优缺点进行算法结合，大大简化了算法的复杂度，使得算法更加利于实际用途。可以有效地弥补单个算法的不足，达到取长补短，1+1＞2的效果。 |
