一种基于单线激光雷达的自适应避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202011205078.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112346080A | 公开（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申请公布号 | CN112346080A | 申请公布日 | 2021-02-09 |
| 分类号 | G01S17/931(2020.01)I;G01S7/48(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 徐铮;曾帆;蒋聪;姚远 | 申请（专利权）人 | 成都云科新能汽车技术有限公司 |
| 代理机构 | 成都时誉知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 何悦 |
| 地址 | 610000四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)世纪大道515号9D栋1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应避障方法，包括以下步骤：获取目标车辆当前的行驶参数；所述行驶参数结合预设参数来确定和分级感兴趣区域，所述感兴趣区域是指有与所述目标车辆发生碰撞可能性的区域；通过激光雷达扫描所述目标车辆的周边环境信息；通过目标聚类算法和目标跟踪算法对所述周边环境信息进行识别，得到目标障碍物的位置信息；根据目标障碍物的位置信息和所述感兴趣区域进行判断，根据判断结果选择所述目标车辆的控制策略。本发明采用与车辆参行驶数相适配的感兴趣区域自适应划分的方式，避免了车辆行驶过程中的盲区碰撞。采用单线激光雷达和简单的算法，硬件和计算成本更低，有利于无人驾驶汽车的推广应用。 |
