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一种车辆自定位在线标定方法

基本信息

申请号	CN202110454848.1	申请日	-
公开（公告）号	CN113376670A	公开（公告）日	2021-09-10
申请公布号	CN113376670A	申请公布日	2021-09-10
分类号	G01S19/41（2010.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G08G1/137（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	祖春胜;曹姜;张澄宇;袁雁城;张飞	申请（专利权）人	安徽域驰智能科技有限公司
代理机构	上海精晟知识产权代理有限公司	代理人	李佼佼
地址	230000安徽省合肥市包河经济开发区兰州路与重庆路交叉口中关村协同创新智汇园A1栋2层
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种车辆自定位在线标定方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括轮胎脉冲长度的标定以及转弯半径的标定；所述轮胎脉冲长度的标定包括如下步骤：对于目标车辆安装RTK差分装置；手动触发车辆定位算法开始标定，然后车辆定位算法开始记录当前车辆的位置信息；在空旷区域，车辆沿着当前路径直线行驶一定距离L；当车辆行驶距离超过L时，车辆定位系统收集此时的车辆位置信息；根据RTK差分定位系统计算的行驶距离作为参考值，从而标定为四个车轮的脉冲长度L0。本发明利用RTK差分装置进行车辆的轮胎脉冲宽度和车辆行驶半径的在线标定，从而避免了人为干预的标定误差，提升了车辆定位精度，且极大缩减了车辆定位算法标定的工作量。