一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202110454828.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113276838A | 公开（公告）日 | 2021-08-20 |
| 申请公布号 | CN113276838A | 申请公布日 | 2021-08-20 |
| 分类号 | B60W30/06（2006.01）I;B62D15/02（2006.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 祖春胜;张澄宇;张飞;袁雁城;曹姜 | 申请（专利权）人 | 安徽域驰智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海精晟知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李佼佼 |
| 地址 | 230000安徽省合肥市包河经济开发区兰州路与重庆路交叉口中关村协同创新智汇园A1栋2层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法，属于智能泊车技术领域。本发明包括步骤：Stp1、获取四个轮胎的轮速脉冲、轮速、车轮运动方向信号，并获取前轮转角δF、后轮转角δR；Stp2、构建低速工况下的四轮转向模型；Stp3、计算虚拟后轴中心点O1处的车辆行驶距离、航向角；Stp4、计算虚拟后轴中心点O1处的位置信息；Stp5、根据虚拟后轴中心处的车辆位置信息和航向角信息，可实时计算出前轴中心点以及后轴中心点O1的实时位置信息。本发明通过构建虚拟的后轴中心点的方式，用以实时计算低速下四轮转向系统的车辆自定位算法，实时输出车辆的位置信息。 |
