基于高精度地图的矿山无人驾驶路网车辆排队方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202110284316.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113516865B | 公开（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申请公布号 | CN113516865B | 申请公布日 | 2022-07-05 |
| 分类号 | G08G1/123（2006.01）I;G08G1/13（2006.01）I | 分类 | 信号装置; |
| 发明人 | 何玉东;张磊 | 申请（专利权）人 | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京久诚知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100083北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座七层701B单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于高精度地图的矿山无人驾驶路网车辆排队方法和装置，涉及路网控制技术领域。本发明首先将矿山无人驾驶高精地图构建成拓扑地图，采用节点和边的方式对拓扑地图进行结构描述。然后根据拓扑边上高精地图的车道中心线数据，进行拓扑边的KD树构建，并确定拓扑边的组成点序列。当车辆在地图内运行时，根据车辆的定位信息以及拓扑节点和拓扑边信息，获取车辆当前在拓扑地图的位置。如果车辆在拓扑边上，则根据拓扑边的KD树最终可以确定车辆在边上的排队次序。有助于后续在地图路网内运行过程对无人车辆进行有序的交通控制。 |
