一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统

基本信息

申请号	CN202011229816.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112433542A	公开（公告）日	2021-03-02
申请公布号	CN112433542A	申请公布日	2021-03-02
分类号	G05D1/12(2006.01)I;G05D1/02(2020.01)I	分类	控制；调节;
发明人	黄玉龙;宋君毅;伍祁林	申请（专利权）人	深圳市大象机器人科技有限公司
代理机构	西安恒泰知识产权代理事务所	代理人	王芳
地址	518055广东省深圳市南山区桃源街道留仙大道南山云谷创新产业园二期7栋2楼208
法律状态	-

摘要

本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于视觉定位的机器人自动回充方法及系统。所述系统包括视野采集模块、距离判断模块、远距策略模块和中近距策略模块；所述视野采集模块用于实时采集机器人视野图片；所述距离判断模块用于判决机器人距离目标属于哪个距离区间；所述的远距策略模块用于根据该任意时刻的视野图片获取目标数据和障碍物数据，调整机器人的位置并进入近距策略模块；所述的中近距策略模块用于根据该任意时刻的目标数据获得机器人在目标坐标系中的方向角θ和机器人朝向目标中心的偏移角α，至θ＝0°时，计算当前机器人和目标之间的距离并前进，进行充电。本发明相较于现有的回冲算法成本低廉，实现难度大大降低，产品迭代周期较短。