一种基于视觉定位的机器人自动回冲方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于视觉定位的机器人自动回冲方法及系统

基本信息

申请号	CN202010818063.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112022025A	公开（公告）日	2020-12-04
申请公布号	CN112022025A	申请公布日	2020-12-04
分类号	A47L11/40;A47L11/24	分类	家具；家庭用的物品或设备；咖啡磨；香料磨；一般吸尘器;
发明人	宋君毅;姜冬辉;伍祁林	申请（专利权）人	深圳市大象机器人科技有限公司
代理机构	西安恒泰知识产权代理事务所	代理人	深圳市大象机器人科技有限公司
地址	518055 广东省深圳市南山区桃源街道留仙大道南山云谷创新产业园二期7栋2楼208
法律状态	-

摘要

本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于视觉定位的机器人自动回冲方法及系统。方法包括如下步骤：步骤1：采集机器人取景框的屏幕图像，对屏幕图像进行预处理；步骤2：判断预处理后的屏幕图像或当前的屏幕图像中是否包含arUco码；步骤3：判断步骤2获得的arUco码的中心坐标点是否处于屏幕中间区域；步骤4：识别arUco码处充电桩的位置，获得机器人与充电桩的相对位置得到相对距离，完成自动回冲。本发明借助ArUco进行姿态估计，从而建立3维空间坐标系。然后通过ArUco在屏幕中的位置来不断调整摄像头的位置从而找到充电桩位置，然后通过不断前进，找充电桩来逐步逼近充电桩，到达充电桩。相较于现有的回冲算法成本低廉，实现难度大大降低。