基于快速扩展随机树的机械臂避障路径规划方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011183918.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112338916A | 公开（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申请公布号 | CN112338916A | 申请公布日 | 2021-02-09 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 | 申请（专利权）人 | 深圳市大象机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 西安恒泰知识产权代理事务所 | 代理人 | 王芳 |
| 地址 | 518055广东省深圳市南山区桃源街道留仙大道南山云谷创新产业园二期7栋2楼208 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机械臂避障路径规划技术领域，公开了一种基于快速扩展随机树的机械臂避障路径规划方法及系统。轮流在两棵随机树上加入采样点，当某个随机点加入到其中一颗随机树上之后，下一次生成采样点就激活另外一棵树，把随机点加入到随机树上时要在树上新增节点，需要先在路径搜索的空间中随机生成一个随机节点，然后找到树上距离这个随机节点最近的节点，然后判断采样点与最近节点的连线是不是与障碍物发生碰撞，如果不发生碰撞就可以把这个采样点加到树上。本发明把寻找成本最低父节点的RRT*算法和双向RRT算法融合起来，使得机械臂在进行路径规划时获得保证成本最优且搜寻速度的路径。 |
