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基于单侧电机驱动的无人履带车指定目标位置的行驶控制系统和方法

基本信息

申请号 CN202111103625.7 申请日 -
公开（公告）号 CN113752854A 公开（公告）日 2021-12-07
申请公布号 CN113752854A 申请公布日 2021-12-07
分类号 B60L15/20（2006.01）I 分类 一般车辆;
发明人 赵坤;张前 申请（专利权）人 江苏英拓动力科技有限公司
代理机构 南京勤行知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 陈丽云
地址 213300江苏省常州市溧阳市昆仑街道码头西街618号1幢503室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于无人履带车控制领域，提供基于单侧电机驱动的无人履带车指定目标位置的行驶控制方法，包括以下步骤：获取基础信息：获取单侧电机驱动时车速与所述无人履带车行驶曲率ρ0和目标道路信息；处理基础信息：基于单侧电机驱动时车速与所述无人履带车行驶曲率ρ0获得两者之间的函数关系；路径分段划分：根据目标道路信息将所述无人履带车单电机驱动出发点和目标终点的行驶路径分段化；分段行驶：无人履带车按照目标车速和所在分段目标行驶角度分段行驶，直至到达目标终点。另提供控制系统包括获取模块、处理模块、划分模块、判断模块、控制模块。本发明旨在无人履带车有一侧电机故障时的单侧电机驱动行驶至目标终点。