一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202010103268.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111267857B | 公开（公告）日 | 2021-08-24 |
| 申请公布号 | CN111267857B | 申请公布日 | 2021-08-24 |
| 分类号 | B60W30/18（2012.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 向南 | 申请（专利权）人 | 三一重工股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 胡蓉 |
| 地址 | 102200北京市昌平区北清路8号6幢5楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种自动驾驶车辆的变道轨迹生成方法及装置，属于自动驾驶车辆的控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前驾驶参数，根据当前驾驶参数以及预设算法确定各预设变道阶段的变道时间；根据各预设变道阶段对应的轨迹算法，确定各预设变道阶段中车辆的加速度和转向角，其中，车辆的加速度和转向角变化不同时为非0；根据各预设变道阶段的变道时间、各预设变道阶段中车辆的速度和转向角，生成车辆的变道轨迹。由于在车辆的加速度和转向角变化不同时为非0，实现了车辆在转向时不加速，加速时不转向，降低了车辆实际运动轨迹的偏差。 |
