一种基于UWB和视觉SLAM的AGV室内定位及导航的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于UWB和视觉SLAM的AGV室内定位及导航的方法

基本信息

申请号	CN201910026898.2	申请日	-
公开（公告）号	CN109541535A	公开（公告）日	2019-03-29
申请公布号	CN109541535A	申请公布日	2019-03-29
分类号	G01S5/02（2010.01）I; G01C21/20（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	江俊	申请（专利权）人	浙江智澜科技有限公司
代理机构	北京科家知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	陈娟
地址	311100 浙江省杭州市余杭区余杭街道禹航商城6幢6-1#（一层）110室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于UWB和视觉SLAM的AGV室内定位及导航的方法，包括在室内地图中选择若干个点布置UWB定位基站；通过视觉Slam扫描建立室内定位地图，且室内定位地图标有UWB定位基站标记；AGV搭载两个UWB定位标签MS1和MS2，MS1和MS2的直线距离为L；处理器根据UWB定位标签在t时刻的位置矢量，计算求得AGV在t时刻的航偏角yaw，建立位置测量系统运动方程与观测方程，并通过卡尔曼滤波算法求出AGV的最优位置估计；本发明提供了一种基于UWB和视觉SLAM的AGV室内定位及导航的方法，通过采用UWB定位和视觉Slam扫描建立室内定位地图，可以通过计算公式和算法准确的计算出AGV的最优位置估计，可以避免SLAM中的累积误差以及陀螺仪本身的累积误差，造成的实用化比较苛刻的情况。