一种工业机器人的实时异常监测方法及其系统
基本信息
| 申请号 | CN201810506850.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108638128B | 公开（公告）日 | 2021-06-22 |
| 申请公布号 | CN108638128B | 申请公布日 | 2021-06-22 |
| 分类号 | B25J19/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 徐国;徐斌;李文兴;于振中;苏丹;叶俊成;江翰澄;曹振武 | 申请（专利权）人 | 安徽领云物联科技有限公司 |
| 代理机构 | 合肥市浩智运专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 丁瑞瑞 |
| 地址 | 230000 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能科技园C区3栋203室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种工业机器人的实时异常监测方法及其系统，包括对机器人进行监测的异常检测装置，所述异常检测装置依次包括参数检测单元、特征提取单元、异常判定单元、报告单元，所述参数检测单元，获取机器人各关节当前的命令位置、实际位置、电流序列和其他参数；所述特征提取单元，进行计算定位偏差、电流边界、极差、方差和其他特征；所述异常判定单元，对比各特征与其正常的区间阈值，当超出时为1，否则为0；报告单元：当异常判定单元输出1时，发出警示，提示异常类型。本发明实时性强，对各类原因导致的异常状态均反应灵敏。本发明成本低，利用工业机器人公开的通信协议接口采集数据并分析，无需添加额外设备。 |
