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基于立体视觉的消防区域可通过性分析系统

基本信息

申请号	CN202010498115.3	申请日	-
公开（公告）号	CN111914615A	公开（公告）日	2020-11-10
申请公布号	CN111914615A	申请公布日	2020-11-10
分类号	G06K9/00(2006.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	顾晓东;王士昭;王彬	申请（专利权）人	江苏君英天达人工智能研究院有限公司
代理机构	南京钟山专利代理有限公司	代理人	江苏君英天达人工智能研究院有限公司
地址	210042江苏省南京市玄武区玄武大道108号徐庄高新区二期聚慧园1号楼1层-6层
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉的消防区域可通过性分析系统，包括输入模块、深度估计模块和可通过性分析模块；深度估计模块包括权重共享的孪生网络层、金字塔立体匹配网络、投影变换层和三维逆投影层；孪生网络层和金字塔立体匹配网络接收输入模块传输的双目图像，提取得到用于立体匹配的像素级特征和用于目标检测的高级特征；投影变换层用于构建平面扫描体；三维逆投影层用于通过可导的图像扭转操作，将平面扫描体转换成3D几何体，构建世界坐标系的三维几何特征；可通过性分析模块基于3D卷积网络构建，用于对三维几何体进行可通过性分析。本发明能够联合生成场景深度并对消防区域的4×4×10立方米空间进行可通过性分析，随着智能微型消防车载双目视觉系统的巡查，确保消防生命通道的畅通。