一种用于大型重载机械臂的四重精度补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN201810423948.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108608462B | 公开（公告）日 | 2021-04-27 |
| 申请公布号 | CN108608462B | 申请公布日 | 2021-04-27 |
| 分类号 | B25J19/00;B25J9/16;B25J9/10 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈鹏;韩强;李洪谊 | 申请（专利权）人 | 苏州尚贤医疗机器人技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 沈阳智龙专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 宋铁军 |
| 地址 | 117000 辽宁省本溪市高新技术产业开发区木兰路中国药都创新园 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人控制方法领域，具体的说是涉及一种用于大型重载机械臂的四重精度补偿方法。本发明主要通过回差补偿控制、模型补偿标定、模型补偿控制、重力补偿标定、重力补偿控制、偏矩补偿标定以及偏矩补偿控制实现大型重载机械臂的四重精度补偿；可以大幅度提高大型重载机械臂的定位精度，克服大型重载机械臂与高精度定位之间的矛盾；应用四重精度补偿法之后的误差小于0.2mm，将绝对定位精度提升2个数量级以上。 |
