用于补偿机械手走位偏差的方法
基本信息
| 申请号 | CN201810859523.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109146979B | 公开（公告）日 | 2022-02-01 |
| 申请公布号 | CN109146979B | 申请公布日 | 2022-02-01 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/60（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;B25J19/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 江浩 | 申请（专利权）人 | 苏州乐佰图信息技术有限公司 |
| 代理机构 | 上海坤元知识产权代理有限公司 | 代理人 | 董强 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市工业园区星湖街218号生物纳米园A4楼320单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供的一种用于补偿机械手走位偏差的方法，本发明中要解决的问题就是通过研究成像装置所拍摄出来的图像，对二维平面内横纵两个方向上机械手位移的变化规律，拟制出物理世界中局部空间内机械手位移的变化规律。在本发明中上述变化规律是与以下变化因素相关联的，包括了横纵两个方向位移后图像上原点与位移点的两条连线呈现出的图像夹角A，以及横纵两个方向上行走相同单位距离的比值R。并通过上述变化因素与理论值之间的比较拟制出换算的数学关系式，进而反推出一个算法能够完成输入一个理论的机械手位移数值即可得到纠正后的位移数值。以达到上位机输入的理论数据于机械手实际位移的数据的统一。 |
