用于手术机器人机械臂的控制方法和装置、介质、设备
基本信息
| 申请号 | CN202011388231.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112402020B | 公开（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申请公布号 | CN112402020B | 申请公布日 | 2022-02-22 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 韩佳奇;张鹏飞 | 申请（专利权）人 | 北京天智航医疗科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京英创嘉友知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 张岩龙 |
| 地址 | 100192北京市海淀区西小口路66号东升科技园C区1号楼二层206室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开涉及一种用于手术机器人机械臂的控制方法和装置、介质、设备。所述方法包括：根据预设的机器人模型以及保护曲面确定所述机械臂的末端到达目标位置的路径规划，其中，所述保护曲面根据所述目标位置来建立；根据限定条件对所述机械臂的路径规划进行逆向求解，得到所述机械臂的运动规划；根据所述机械臂的运动规划控制所述机械臂的末端到达所述目标位置。这样能够避免机械臂在调整过程中与目标位置保持安全距离，使得机械臂在术前的调整安全又高效，降低手术风险。 |
