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一种基于模板的三维点云目标检测和姿态估计方法

基本信息

申请号 CN202010287173.1 申请日 -
公开（公告）号 CN111402256A 公开（公告）日 2020-07-10
申请公布号 CN111402256A 申请公布日 2020-07-10
分类号 G06T7/00(2017.01)I 分类 -
发明人 王磊;吴伟龙;周建品;李争 申请（专利权）人 视研智能科技（广州）有限公司
代理机构 广州粤高专利商标代理有限公司 代理人 视研智能科技（广州）有限公司
地址 510925广东省广州市从化区江埔街环市东路108号C栋208房
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于模板的三维点云目标检测和姿态估计方法，所述方法包括以下步骤：S1：构建并训练神经网络模型；S2：将待进行目标检测和姿态估计的三维点云输入经S1训练好的神经网络模型中进行目标检测和姿态估计；S3：输出三维点云目标检测和姿态估计结果。本发明解决了同步目标检测和姿态估计的难题，解决了深度神经网络迁移性较差的问题。训练完成的模型具备极高稳定性和迁移性，可应用于训练样本之外的各种基于模板的目标检测和姿态估计任务。