一种垃圾分选机器人高精度手眼标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202110813183.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113506349A | 公开（公告）日 | 2021-10-15 |
| 申请公布号 | CN113506349A | 申请公布日 | 2021-10-15 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;B07C5/34（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 严圣军;刘德峰;梅文豪;王思雨 | 申请（专利权）人 | 中国天楹股份有限公司 |
| 代理机构 | 南京钟山专利代理有限公司 | 代理人 | 刘林峰 |
| 地址 | 226000江苏省南通市海安市城东镇黄海大道（东）9号2幢 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种垃圾分选机器人高精度手眼标定方法，适用并联机器人的eye‑to‑hand系统，且该系统由视觉模块、机器人模块、传送模块三部分构成；包括以下步骤：（1）求解相机参数与姿态矩阵；（2）求解相机内参矩阵与畸变矩阵，完成像素坐标系与相机坐标系转换；（3）利用map_image算子进行映射变换来消除畸变，并得到修正后的参考平面图像；（4）求解相机外参，完成相机坐标系与对应的世界坐标系之间的转换；（5）采用九点标定法进行世界坐标系到机器人坐标系的转换。本发明通过将消除相机畸变与相机内外参标定和机器人标定有机结合，降低了标定误差，实现了标定精度控制在0.1mm。 |
