一种基于磁场发射器的机械臂运动标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202011471304.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112605995B | 公开（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申请公布号 | CN112605995B | 申请公布日 | 2022-04-22 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王炳强;谷鹏;孙之建 | 申请（专利权）人 | 山东威高医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 威海科星专利事务所 | 代理人 | 于涛 |
| 地址 | 264200山东省威海市高区初村镇山海路288-11号医疗器械产业园C区7号楼3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种基于磁场发射器的机械臂运动标定方法，包括将磁场发射器与电磁导航系统相连接，将磁片固定于机械臂末端；在机械臂基座、机械臂末端、磁片和磁场发射器上分别建立坐标系；由机械臂带动磁片共同运动，通过电磁导航系统获取磁片的运动数据，通过机械臂获取机械臂末端的运动数据，当机械臂移动一次时，分别记录机械臂末端坐标值和磁片坐标值；构建机械臂的运动标定方程；通过使机械臂移动多个位置，记录机械臂末端坐标值，并记录每个位置对应的磁片坐标值，应用最小二乘法得到所求参数的最佳值；即可得到磁片坐标系和机械臂末端坐标系间的转换关系，完成机械臂的运动标定。上述方法标定结果的精度较高，适用范围广泛。 |
