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自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

基本信息

申请号 CN202010832924.3 申请日 -
公开（公告）号 CN112124302B 公开（公告）日 2022-02-22
申请公布号 CN112124302B 申请公布日 2022-02-22
分类号 B60W30/06（2006.01）I 分类 一般车辆;
发明人 王剑威;牛胜福 申请（专利权）人 上海元城汽车技术有限公司
代理机构 北京远智汇知识产权代理有限公司 代理人 范坤坤
地址 201800上海市嘉定区工业区叶城路912号JT3422室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；控制当前扭矩始终小于或等于目标扭矩；如果当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值、加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，然后进行紧急制动；如果当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值、加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，然后继续进行泊车操作。解决了现有技术的自动泊车控制方法在遇到复杂障碍物时存在泊车安全性较低的问题。