一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方法
基本信息
| 申请号 | CN201911043100.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110865641B | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN110865641B | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 邓小飞;陈善荣;颜瑞;宁洪斌 | 申请（专利权）人 | 吉首大学 |
| 代理机构 | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 阳江军 |
| 地址 | 416000 湖南省湘西土家族苗族自治州吉首市人民南路120号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种反演滑模控制的轮式移动机器人的轨迹跟踪方法，该轨迹跟踪方法首先对轮式移动机器人进行建模，然后根据其模型建立运动学方程，在得到其目标轨迹方程后，建立其位姿误差方程，同时给出满足有界输入的约束条件，利用该约束条件设计出轮式移动机器人的反演滑模控制器，最后针对设计出来的控制器进行稳定性分析，在对控制器的输入进行有界约束后得到的控制器的控制精度，达到了对轮式移动机器人轨迹精准跟踪的目的。 |
